克日，，，j9九游会机电工程与自动化学院、上海市智能制造及机械人重点实验室王洁羽副教授、田应仲教授团队，，，在机械人顶级期刊《IEEE Transactions on Robotics》(T-RO)?上揭晓了题为“A Pill bug-inspired Two-mode Mobile Robot Covered with Sliding Curvy Shells”的变形机械人最新研究效果。。。。。效果第一完成单位为j9九游会机电工程与自动化学院上海市智能制造及机械人重点实验室，，，王洁羽副教授为论文第一作者，，，上海理工大学赵胤君先生为论文通讯作者。。。。。

现有的卷曲变形机械人往往面临驱动器数目重大、控制系统重大，，，或仅能实现被动转动（无法自动驱动转动）等挑战，，，限制了其在现实非结构化情形中的应用能力。。。。。针对这一问题，，，研究团队受自然界鼠妇（西瓜虫）的“卷曲—睁开”行为及分节外壳结构的启发，，，提出了一种笼罩滑动曲面外壳的新型双模式变形机械人。。。。。该设计立异性地接纳了一种单自由度（1-DOF）多环耦合机构来模拟鼠妇的变形，，，并连系了一套奇异的自顺应腿部机构以实现多模式运动。。。。。该系统仅需3个驱动器，，，即可实现机械人在“睁开行走”与“卷曲自动转动”两种运动模式间的无缝切换，，，同时包管了刚性外壳在变形历程中始终细密笼罩内部机构，，，提供持续的物理防护。。。。。该研究为开发兼具高无邪性与高防护能力的细小型仿生气械人提供了全新的设计思绪与理论基础。。。。。

研究亮点：

（1）极简驱动下的多功效集成，，，大幅降低了重量（样机仅715g）与控制重漂后。。。。。

（2）仿生滑动外壳防护机制，，，其刚性防护结构的抗压与抗攻击能力显著优于柔性蒙皮结构。。。。。

（3）高效转动的球体形态+稳固行走的足式形态极大提升了机械人在重大地形中的无邪效率与越障能力。。。。。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/11373213